让机器严格按照设计轴线走

实时告诉你盾构现在在哪儿、朝哪个方向、走了多远。这一层做不实，后面全是空中楼阁。

• 全站仪不再搬站 —— 装在最后一节台车最末端，台车后方隧道安装后视棱镜（一般配 2 个），后方交汇自动完成设站与定向，姿态连续不断。
• 一个中继激光靶双向互测 —— 可与全站仪互测，也可与盾构上的激光靶互测；测距更远、遮挡更少，设备更少、标定更简单。
• 逐环留档 —— 全站仪在最末端，能看到刚脱离台车的那一环，逐环测管片椭圆度与错台并存档。这是硬件位置带来的能力，不是软件功能。

从广州地铁的科研项目演化而来。不替换你现在在用的导向系统，可以并行跑；已适配 11 个品牌 28 种机型。

• 管片选型 —— 下一环该拼哪一块，它给结论；预选后续 40 环，预测盾尾间隙。
• 目标姿态确定 —— 接下来这一段应该走到什么位置，它算出来。
• 目标姿态实现指导 —— 怎么纠偏、掘进参数怎么配、铰接油缸行程多少，它给指导；推进油缸行程分 8 个节点给出，确保均匀纠偏。

前面两层解决“知道在哪儿”和“知道该往哪儿走”，这一层解决“真的走到那儿”——把决策直接变成控制量下发给设备。三个闭环彼此独立，可按需启用：

• 自动纠偏 —— 姿态偏了系统自己纠，实时调整各组推进油缸行程差。
• 自动注浆 —— 注浆量与时机由系统闭环控制，压力与方量闭环。
• 自动油脂 —— 盾尾密封腔按需补脂，压力与消耗实时监测。